基于RRT的復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、機(jī)器人學(xué)是一門(mén)集理論、設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用的綜合學(xué)科。隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來(lái)越廣泛。其中移動(dòng)機(jī)器人尤其受到人們的歡迎。路徑規(guī)劃技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人中的地位十分重要。有效的路徑規(guī)劃技術(shù)需要特定環(huán)境下的機(jī)器人導(dǎo)航算法?？焖贁U(kuò)展隨機(jī)樹(shù)是一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法，這種算法為了能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)能夠不斷地生成新的節(jié)點(diǎn)。這一屬性使得它非常適合應(yīng)用在非完整系統(tǒng)中。在研究中人們發(fā)現(xiàn)該算法在解決路徑規(guī)劃問(wèn)題中有著不錯(cuò)的表現(xiàn)。
　　將基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算

2、法加以改進(jìn)，提出偏向目標(biāo)型快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法。并對(duì)兩者進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比。結(jié)果證明改進(jìn)型能夠避免基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)搜索過(guò)于平均，用時(shí)較長(zhǎng)等缺點(diǎn)，使搜索具有一定的傾向性，提高了搜索的速度與效率。
　　將偏向目標(biāo)型快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法加以應(yīng)用并解決了兩種復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃問(wèn)題。這兩種問(wèn)題均從輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型出發(fā)，前者應(yīng)用快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)的改進(jìn)算法，主要解決非完整約束下的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題。而后者應(yīng)用快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)