基于動態(tài)環(huán)境的機器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、近年來,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會的進(jìn)步,智能機器人已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生活的各個方面。足球機器人就是其中的一種,足球機器人系統(tǒng)是一個典型的多智能體系統(tǒng),是一個實時動態(tài)的環(huán)境。路徑規(guī)劃作為足球機器人智能的一個因素顯得尤為重要。在這樣一個具有高度實時性和競爭性的平臺上研究路徑規(guī)劃是非常有挑戰(zhàn)性的。
　　論文主要對動態(tài)環(huán)境下FIRA微足球機器人的路徑規(guī)劃及相關(guān)問題進(jìn)行了分析研究。主要內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　1.首先介紹了足球機器人

2、比賽系統(tǒng)的基本組成結(jié)構(gòu),即在功能方面包括了視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和機器人小車子系統(tǒng)。
　　2.其次給出了足球機器人路徑規(guī)劃的幾種典型方法。中垂線法、柵格法、人工勢場法、遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法,并對這些方法進(jìn)行了綜合分析比較。
　　3.在對以上介紹的方法的優(yōu)缺點進(jìn)行比較后,并結(jié)合機器人在動態(tài)環(huán)境下要達(dá)到的目標(biāo)以及根據(jù)周圍環(huán)境進(jìn)行實時的避障問題,提出了基于遺傳算法的行為控制的機器人路徑規(guī)劃方法。用行為來描述機器人在達(dá)到