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文檔簡介
1、對于大部分機(jī)器和機(jī)構(gòu)來說,振動帶來了很多負(fù)面影響。隔振技術(shù)的研究已成為當(dāng)代工程技術(shù)領(lǐng)域的重要課題之一,并具有重大意義。最近幾年,并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于隔振平臺的設(shè)計成為了研究熱點(diǎn)。隨著隔振系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得越來越復(fù)雜,振動模型的規(guī)模變得越來越大,隔振平臺振動建模方法的研究成為了關(guān)鍵所在。將本文針對哈爾濱工業(yè)大學(xué)自主研制出位姿解耦型五維混聯(lián)隔振平臺進(jìn)行了多剛體系統(tǒng)振動建模方法的研究,該建模方法和所得結(jié)論為隔振平臺的精確設(shè)計和隔振效果分析提過了所需的理論
2、基礎(chǔ)。
對該位姿解耦型五維混聯(lián)隔振平臺的基本運(yùn)動鏈組成進(jìn)行分析,通過方位特征集的方法解析隔振平臺的自由度和解耦性。通過環(huán)路矢量法建立了隔振平臺的運(yùn)動學(xué)逆解模型,推導(dǎo)出了其運(yùn)動學(xué)逆雅克比矩陣。
考慮關(guān)節(jié)的柔性,利用旋轉(zhuǎn)矩陣將空間多自由度振動系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)閱畏较蚨嘧杂啥日駝酉到y(tǒng),利用虛功原理建立了隔振平臺的振動模型,對其進(jìn)行模態(tài)分析,采用AN SY S進(jìn)行了動力學(xué)仿真與有限元分析,仿真結(jié)果與理論計算值相比較驗證了該振動建模方
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