運(yùn)動(dòng)控制器的速度規(guī)劃及算法實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著技術(shù)的發(fā)展和智能化水平的提高，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)也得到了前所未有的發(fā)展，尤其是在自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)的大規(guī)模應(yīng)用，對于大力提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，穩(wěn)定、高品質(zhì)、高產(chǎn)、高效率的生產(chǎn)，起到了至關(guān)重要的作用。
　　本文首先對插補(bǔ)算法原理和流程進(jìn)行研究。這部分重點(diǎn)介紹了直線插補(bǔ)算法和圓弧插補(bǔ)算法的原理和過程，并對插補(bǔ)過程中產(chǎn)生的誤差進(jìn)行了分析。明確了如何才能盡可能的減小誤差得到更高的進(jìn)給速度，提高加工效率。
　　然后，對伺服電機(jī)控制系統(tǒng)具體的加減速方法

2、進(jìn)行研究。對包括直線加減速控制方法，指數(shù)加減速控制方法和S型曲線控制方法在內(nèi)的幾種常用的方法進(jìn)行了研究，并對三種加減速控制方法的原理和流程進(jìn)行了詳細(xì)的分析，比較。明確了這三種曲線各自的特點(diǎn)以及適用的場合。
　　接著，以單軸點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)為例，分別分析了梯型速度曲線和S型速度曲線運(yùn)動(dòng)控制算法的程序?qū)崿F(xiàn)的過程，并詳細(xì)介紹了程序的編寫過程。
　　最后，介紹了MATLAB/Simulink強(qiáng)大的仿真功能以及友好的圖形界面，并采用這種交互