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文檔簡介
1、運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的共性基礎(chǔ)，高精度、高速度是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng) 控制的主要追求目標(biāo)，開展高速高精運(yùn)動(dòng)控制的研究，有著重大的意義。本文主要針對(duì)高性能數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器中的軌跡規(guī)劃，研究出最具運(yùn)動(dòng)平滑 性的軌跡規(guī)劃算法。 首先，介紹了軌跡規(guī)劃的技術(shù)現(xiàn)狀，通過分析高速高精運(yùn)動(dòng)控制對(duì)軌 跡規(guī)劃的需求可知，運(yùn)動(dòng)軌跡的平滑性對(duì)于定位精度要求是納米級(jí)的高性 能數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器是十分重要的。其次，介紹幾種點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)最優(yōu)控制輸入的標(biāo)準(zhǔn)，然后以最小加
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