基于環(huán)境邊界特征的移動機器人航跡尋跡方法研究.pdf

1、移動機器人的航跡尋跡技術已經(jīng)成為二十一世紀智能機器人領域的一個重要研究方向，由于視覺傳感器具有其它傳感器所無法比擬的優(yōu)勢，因此視覺引導方式成為了航跡尋跡機器人的關鍵技術和研究熱點。最近二十年來，隨著計算機圖像處理技術的飛速發(fā)展以及數(shù)字圖像設備性價比的提高，越來越多的人投入到視覺引導的研究中。目前，大部分的航跡尋跡機器人都是工作在具有典型的邊界特征的環(huán)境下，因此研究一種基于環(huán)境邊界特征的航跡尋跡機器人具有重要的理論和實踐意義。
　　

2、本文研究了航跡尋跡機器人視覺引導技術的發(fā)展歷史，在現(xiàn)有的研究成果的基礎上，借助圖像處理技術和機器人導航原理，針對具有邊界特征的環(huán)境開展了移動機器人航跡尋跡的視覺引導的研究，提出了一種以提取出的地面踢腳線作為路徑引導的路標的視覺引導方法，機器人通過尋找路標進行航跡尋跡，并通過實驗進行了可行性驗證。本文在已有的機器人航跡尋跡的方法上進行了改進，在機器人進去死區(qū)時，可以自動執(zhí)行指令返回到正常的運動軌跡上。
　　本文中移動機器人引導路標的