基于DSP的移動機器人的研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟與科技的高速發(fā)展，生活水平的不斷提高，必定將使用更多的智能工具，將人們從繁重的勞動中解脫出來。開發(fā)具有一定智能程度的低成本移動機器人，不但可以提高人類的生活水平，而且也可以加快移動機器人在各行各業(yè)的普及。
　　本文首先根據(jù)機器人的運動參數(shù)，機器人的功能要求及國內(nèi)外在此方面的相關(guān)研究，綜合考慮各方面因素，完成機器人電氣設(shè)計和系統(tǒng)總體方案設(shè)計。并對機械本體進行了運動學和動力學的理論分析，為以后控制算法的實現(xiàn)與電機的選擇提供理論

2、支持。
　　其次，針對移動機器人對運動控制卡的數(shù)據(jù)處理速度、精度和實時性的要求，設(shè)計了一款功能強大的運動控制卡，該運動控制卡主要由電源電路、晶振復位電路、通訊電路、部分信號采集電路組成。另外，設(shè)計并制作了低成本高性能的伺服電機驅(qū)動器和紅外傳感器檢測板。在硬件的基礎(chǔ)上完成各功能模塊的軟件調(diào)試，最終實現(xiàn)了運動控制卡對伺服電機的有效控制和32路巡線傳感器的采集。
　　然后，針對移動機器人內(nèi)外部傳感器的采集，設(shè)計并制作了以Mega1

3、28處理器為核心的移動機器人數(shù)據(jù)采集卡，其主要包括最小系統(tǒng)，電源模塊，AD采集模塊，震動采集模塊等。遵循模塊化的設(shè)計思想，在此硬件電路的基礎(chǔ)上完成軟件的設(shè)計，順利地實現(xiàn)了對8路超聲波，2路紅外測距傳感器、8路接近開關(guān)、振動傳感器、車載電源電量數(shù)據(jù)的采集與處理。
　　最后，編寫VC上位機程序，實現(xiàn)機器人的搖操作、與相關(guān)數(shù)據(jù)的實時顯示。結(jié)合模糊控制與PID控制完成了機器人的精確巡線控制，極大地豐富了智能移動機器人的功能。實驗表明，該移