基于變結(jié)構(gòu)方法的倒立擺控制研究.pdf

1、倒立擺控制裝置是控制理論與應(yīng)用研究的典型對象,本文就是以倒立擺為研究對象,以此來研究變結(jié)構(gòu)控制方法對高階次、不穩(wěn)定、強耦合的非線性系統(tǒng)的控制能力,倒立擺控制技術(shù)已廣泛應(yīng)用于控制理論研究、航空航天、機器人等領(lǐng)域,因此對倒立擺的研究具有重要的理論和應(yīng)用價值。
　　近年來,倒立擺系統(tǒng)越來越多的運用于高科技領(lǐng)域,人們對倒立擺的研究也越來越感興趣,隨著新的控制方法不斷出現(xiàn),人們也總是通過倒立擺這樣一個典型的控制對象,來檢驗新的控制方法是否具

2、有較強的處理多變量、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力。因此,倒立擺系統(tǒng)成為控制理論中經(jīng)久不衰的研究課題。
　　滑模變結(jié)構(gòu)控制方法由于其獨特的魯棒性,受到國內(nèi)外學(xué)術(shù)界的廣泛重視和研究,并在工程技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,滑模變結(jié)構(gòu)已經(jīng)成為非線性控制理論的一個重要組成部分。本文運用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法對倒立擺系統(tǒng)進行控制,在傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制的基礎(chǔ)上設(shè)計了模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)控制器,仿真結(jié)果表明模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器和RBF