基于信息融合的多傳感器軌跡測量.pdf

1、軌跡測量對于運動物體控制具有重要意義。隨著現代電子技術、檢測技術和計算機控制技術的發(fā)展，人們對水下物體軌跡的測量精度以及測量速度的要求越來越高。
　　 軌跡測量即利用加速度計和陀螺儀等慣性器件，使用Kalman（卡爾曼）等算法來進行軌跡估計。軌跡測量源于慣性測量，是在飛機慣性導航系統(tǒng)的基礎上發(fā)展起來的。而慣性導航是一種完全自助式導航。它是根據牛頓慣性定律，利用慣性元件來測量運動物體相對慣性空間的加速度，從而在完全自主的基礎上得出

2、物體運動的姿態(tài)和位置信息。
　　 本文使用多傳感器，結合風浪導致的水下壓強特點，設計了一種基于信息融合的浮體軌跡測量系統(tǒng)。該測量系統(tǒng)結構具有在近水面測深過程中抗風浪干擾的特點，同時基于DSP的運算模式使其具有高速處理能力和高度的集成性，適合多種場合的需要。文章從理論和實驗方面驗證了該設計。
　　 本文首先對國內外已有慣性導航系統(tǒng)的解決方法和信息融合技術進行介紹。然后從測量對象特點入手，利用其特性進行測量方案的設計，給出測