焊接機器人系統(tǒng)可靠性設計技術的研究與應用.pdf

1、隨著產業(yè)轉型升級的需要、人力成本的上升以及國家政策的扶持，我國工業(yè)機器人市場占有率越來越高，應用范圍也越來越廣泛。目前，焊接機器人由于其焊接質量好、焊接效率高等特點，被應用到了許多工程機械的焊接生產線上。本文以PR1400焊接機器人為研究對象，對其進行可靠性設計技術的研究。
　　首先，本文對PR1400焊接機器人系統(tǒng)的結構組成進行了詳細的闡述，明確了焊接機器人的基本參數(shù)與性能要求。根據(jù)PR1400焊接機器人系統(tǒng)的結構組成與系統(tǒng)劃分

2、的結果，繪制了PR1400焊接機器人系統(tǒng)的可靠性框圖，構建了簡化的可靠性數(shù)學模型。
　　然后，以子系統(tǒng)為研究對象對機器人進行可靠性分析，運用故障樹分析法確定主要故障模式，接著運用FMECA(Failure Mode Effect and Criticality Analysis)分析法對焊接機器人的故障表現(xiàn)形式進行分析并查找其原因，制定相應的糾正措施，之后運用模糊綜合評價對故障模式的危害性進行排序，并結合關鍵零部件的判定原則與危害

3、性分析的結果確定了焊接機器人本體子系統(tǒng)的關鍵零部件。
　　其次，根據(jù)系統(tǒng)的可靠性數(shù)學模型，對PR1400焊接機器人系統(tǒng)進行可靠性預計與分配。由于控制子系統(tǒng)主要由電子元器件組成，所以該系統(tǒng)可采用傳統(tǒng)的元器件計數(shù)法進行可靠性預計。本體子系統(tǒng)和焊接子系統(tǒng)中都含有大量自制件，其可靠性水平不可知，無法運用傳統(tǒng)方法解決。于是引入基于模糊理論的專家評分法先求出三個子系統(tǒng)的評分系數(shù)，再對其進行可靠性預計。為了使企業(yè)研發(fā)人員明確機器人系統(tǒng)具體的可靠