自動取封蓋機械手控制技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)上用桶來盛放核廢料、液體有毒化學品等危險有毒物，其中桶蓋與桶的密封是靠螺紋聯(lián)接來實現(xiàn)的，工人直接面對桶的一切作業(yè)都具有潛在的危險性。為了提高作業(yè)效率和安全性，研發(fā)了一套取封蓋機械手的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了無人條件下自動?。ǚ猓┩吧w的操作。研究內(nèi)容和取得的成果如下：
　　結(jié)合某企業(yè)的要求和機械手結(jié)構(gòu)的特點，研究了一套穩(wěn)定可靠的機械手控制系統(tǒng)，包括擰緊理論的研究、控制方法的研究、整體方案設計、取蓋和封蓋流程設計、軟件程序的開發(fā)以及硬件組

2、態(tài)等內(nèi)容。
　　從螺紋聯(lián)接的基本理論出發(fā)，對影響螺紋聯(lián)接的因素進行了詳細研究，盡量減小像摩擦系數(shù)、形狀誤差等這樣的不利因素影響。螺紋聯(lián)接效果的直接體現(xiàn)是預緊力，因此主要分析了預緊力與扭矩的關(guān)系，得出了理論關(guān)系式和實際應用式，同時對預緊力有影響的其他方面也進行了詳細分析，為擰緊技術(shù)的研究打下了理論基礎。對于控制方法的研究是從原理、特點以及應用范圍等方面進行比較分析，并確定了以扭矩—角度為主，輔以時間、圈數(shù)為參數(shù)的控制監(jiān)測方法。

3、>　　以PLC技術(shù)以及螺紋聯(lián)接理論為依據(jù)研究了機械手控制系統(tǒng)，并確定了控制系統(tǒng)的整體方案。詳細設計了取蓋和封蓋流程，規(guī)劃了機械手的路徑，研究了以激光定位為原理的取封蓋定位系統(tǒng)，完成了五自由度機械手的運動控制，實現(xiàn)了基于PLC的控制程序和以LabVIEW工具開發(fā)的上位機監(jiān)控軟件以及通信問題。并通過各部分的組態(tài)搭建起了控制系統(tǒng)的硬件部分。
　　通過控制系統(tǒng)和機械手本體的無縫連接，實現(xiàn)了惡劣環(huán)境下對桶蓋的取（封）作業(yè)。實際應用表明該系統(tǒng)