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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文水下作業(yè)機(jī)械手與工具自動(dòng)對(duì)接技術(shù)研究姓名：杜維杰申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：孟慶鑫20050201哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractUnderwateroperationalsystemisanimportantpartoftheunderwaterrobotincludingresearching，underwateroperationalmanipulatorunderwatero
2、perationaltoolkit，thesystemofunderwateroperationaltoolandcontrollingItissignificanttoresearchintothetechniqueofjoiningtheunderwateroperationalmanipulatortothetoolkit，becausewiththistechniquetheunderwateroperationalsystem
3、willbeabletoaccomplishsomecomplexoperationaltasks，suchasautomaticaUychangingoperationaltoolsInthisarticletheauthorrecommedsallpartsofunderwateroperationalsystemandmainlyanalyzesmechanicalflameandcontrollingsystemtounderw
4、ateroperationalmanipulatorandunderwateroperationaltoolkitItbuildmatrixofmanipulatorandtoolkitandoffersomesolutionstothejointofmanipulatorandtoobsItmakesthecationofjointrelationshipoftomanipulatorandtoolkitunderthedriveof
5、symmetncalvalueeomtrollingunsymmetncalliquidpressure，manipulatorslatterarmswingjointandthefortherarmoverlookjointandwristoverlookjointItCansolvesinglejointstaticrigiddegreeusingthetransmittedfunctionofthesinglejointservo
6、—controllingsystemItCanconstuctmatrixusingdifferentialconversionmethordsItCansolvemanipulativeflexibleusingsinglestaticrigiddegreeandmatrixSOitgainstaticrigiddegreeofthebottomofmanipulatofAtlastitanalyze，thejointsystemof
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