基于機(jī)械手的車輪外形測(cè)量自動(dòng)化技術(shù)研究.pdf

1、目前，我國(guó)新型高速和重載列車的車輪磨耗情況復(fù)雜，迫切需要研究其磨耗規(guī)律。為了確保磨耗測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，需要對(duì)相關(guān)儀器進(jìn)行可靠性測(cè)試；同時(shí)鑒于磨耗測(cè)量數(shù)據(jù)的二次處理工作煩瑣，論文對(duì)上述工作的自動(dòng)化問(wèn)題進(jìn)行了研究： 1.分析了手動(dòng)便攜式五連桿車輪外形測(cè)量?jī)x的工作原理、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究了測(cè)量操作流程及測(cè)量結(jié)果圖形生成問(wèn)題，設(shè)計(jì)了包括PC機(jī)、DSP、五連桿機(jī)械手在內(nèi)的研究開(kāi)發(fā)平臺(tái)。 2.對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的電氣線路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，通過(guò)手動(dòng)

2、過(guò)程的力學(xué)特點(diǎn)分析，制定了五連桿機(jī)械手測(cè)量不同磨耗形狀的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制策略。 3.分析了DSP芯片TMS320LF2407A的PWM模塊、正交編碼脈沖電路(QEP)模塊和串行通信接口(SCI)模塊的特性，編寫(xiě)了各模塊子程序，并按控制策略編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制軟件。 4.對(duì)PC人機(jī)界面進(jìn)行了功能和界面設(shè)計(jì)，制定了通信協(xié)議，研究了使用MSCOMM控件進(jìn)行串口通信的方法，并編寫(xiě)了串口通信人機(jī)界面軟件。 5.針對(duì)具體應(yīng)用，提出了

3、AutoCAD圖形報(bào)告自動(dòng)生成的實(shí)現(xiàn)方案，使用其二次開(kāi)發(fā)工具ObjectARX(AutoCAD Runtime Extesion)，采用輕量多段線(polyline)的繪制方法，編寫(xiě)了AutoCAD曲線自動(dòng)繪制軟件。 在研究開(kāi)發(fā)平臺(tái)上的聯(lián)合調(diào)試結(jié)果表明：五連桿機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了軌跡自適應(yīng)控制，能在踏面上自動(dòng)往復(fù)運(yùn)行多次，其運(yùn)行次數(shù)可同時(shí)在PC上實(shí)時(shí)顯示；此外，DSP可根據(jù)需要上傳測(cè)試數(shù)據(jù)供PC進(jìn)行二次處理，從而具備了完成可靠性測(cè)試的條