基于視覺定位的機器人地圖數據庫優(yōu)化技術研究.pdf

1、在自主移動機器人自定位研究領域中，視覺定位具有采用其它傳感器進行定位所無法比擬的優(yōu)勢，已成為未知環(huán)境下移動機器人定位的重要研究方向。但視覺定位存在著定位算法復雜度高的問題，因而隨時間不斷增大的定位地圖數據庫規(guī)模，會使定位時效性大大降低。這對自主移動機器人的定位快速性，在位置環(huán)境中的適應性，以及有限的存儲空間皆會產生不利影響。本文旨在優(yōu)化機器人定位時所使用的地圖數據庫，在不失定位準確度的同時，精簡地圖數據庫的規(guī)模。
　　使用MRDS

2、軟件仿真平臺，搭建仿真Pioneer3DX機器人在未知環(huán)境ApartmentEnvironment中采用一定運動控制策略進行隨機遍歷，結合里程計信息采集視覺信息并構建全局地圖，并用Robinson算子提取了視覺信息圖像的邊緣信息，在此基礎上得到初始的、未優(yōu)化的地圖數據庫。
　　本文討論了兩種地圖數據庫的優(yōu)化方法，其一，利用SIFT算法對地圖數據庫中圖像進行兩兩匹配，以匹配點數度量圖像相似度，對地圖數據庫進行相似度優(yōu)化;其二，根據機