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文檔簡介
1、作為一個極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型項目，機器人足球吸引了越來越多的研究和關(guān)注。路徑規(guī)劃問題是機器人足球中類人機器人避障比賽中的重要部分，其實時性和穩(wěn)定性對整個比賽起著決定性的作用。本文就如何提高類人機器人路徑規(guī)劃的實時性和穩(wěn)定性詳細闡述了機器人路徑規(guī)劃問題、地圖創(chuàng)建與自定位等方面問題，在此基礎(chǔ)之上對WIT類人機器人避障路徑規(guī)劃系統(tǒng)進行了研究與開發(fā)。 （1）分析了機器人路徑規(guī)劃問題的一般提法；對機器人路徑規(guī)劃問題的各個不同類型的不同
2、方法進行了相應(yīng)的探討，更深入的理解了各種不同類型的路徑規(guī)劃問題的典型算法，以及在機器人路徑規(guī)劃問題存在的缺陷和發(fā)展趨勢。 （2）探討了機器人同時定位于地圖創(chuàng)建（SLAM）問題，深入理解了SLAM的相關(guān)理論與關(guān)鍵技術(shù)，對目前SLAM問題中存在的問題和發(fā)展趨勢進行了展望。 （3）詳細闡述了WIT類人機器人動、靜態(tài)行走步態(tài)的具體算法。通過實驗驗證，其能達到準確性和魯棒性的要求。 （4）提出了WIT類人機器人避障路徑規(guī)劃
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