基于模型參考自適應(yīng)控制的超磁致伸縮執(zhí)行器控制策略與裝置.pdf

1、超磁致伸縮執(zhí)行器(GMA)以其材料的快速響應(yīng)速度和超大的磁致伸縮系數(shù),在微米級(jí)和亞微米級(jí)進(jìn)給裝置中有著優(yōu)越的表現(xiàn)。但GMA的固有磁滯非線性,為實(shí)現(xiàn)對(duì)超磁致伸縮執(zhí)行器的精確控制提出了難題。為提高控制精度,達(dá)到動(dòng)態(tài)性能好,自適應(yīng)能力強(qiáng)等控制指標(biāo),文中完成了在建立了GMA神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上,對(duì)執(zhí)行器的控制算法的深入研究。
　　本文以模型參考自適應(yīng)控制(MRAC)為核心,文章首先對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制進(jìn)行了研究,同時(shí)該算法進(jìn)行了位

2、置跟蹤實(shí)驗(yàn)、軌跡跟蹤試驗(yàn)和復(fù)雜軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制在一定程度上實(shí)現(xiàn)了對(duì)超磁致伸縮執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)、精確控制,但還存在自適應(yīng)能力不好,動(dòng)態(tài)性能和控制精度不高的問題。針對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制中存在的問題,文中提出了單神經(jīng)元 PID模型參考自適應(yīng)控制,通過位置跟蹤實(shí)驗(yàn)、軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)和復(fù)雜軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn),可以看出該改進(jìn)算法能很好的解決神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制中存在的動(dòng)態(tài)特性較差,控制精度相對(duì)較低的問題,同時(shí)文