執(zhí)行器故障下自適應(yīng)容錯(cuò)控制算法研究.pdf

1、容錯(cuò)技術(shù)是指系統(tǒng)對故障的容忍技術(shù)，它使系統(tǒng)在發(fā)生故障的情況下，能夠自動診斷和檢測，并能夠采取相應(yīng)的措施自動補(bǔ)償故障的影響以保證故障系統(tǒng)維持在規(guī)定的性能或可接受范圍內(nèi)的技術(shù)。由于長期不間斷的執(zhí)行控制任務(wù)，執(zhí)行器是最容易發(fā)生故障的環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)的容錯(cuò)控制設(shè)計(jì)中，對執(zhí)行器的容錯(cuò)策略應(yīng)是考慮的重中之重。
　　本文綜合考慮執(zhí)行器恒增益變化和執(zhí)行器卡死的故障形式，分析執(zhí)行器部分失效和全失效的故障情況，分別應(yīng)用單輸入單輸出和多輸入單輸出參考模型，

2、設(shè)計(jì)基于狀態(tài)反饋的模型參考自適應(yīng)控制算法?？紤]系統(tǒng)外界擾動和執(zhí)行器擾動對系統(tǒng)的影響，在狀態(tài)反饋的基礎(chǔ)上對系統(tǒng)進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償控制。當(dāng)執(zhí)行器故障時(shí)，在線辨識恒增益變化率，通過設(shè)計(jì)自適應(yīng)律對狀態(tài)反饋矩陣參數(shù)、執(zhí)行器卡死補(bǔ)償和系統(tǒng)擾動補(bǔ)償進(jìn)行在線調(diào)整，保證了系統(tǒng)發(fā)生故障后仍能夠達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。最后，通過數(shù)值仿真示例，證明了所設(shè)計(jì)算法的有效性。
　　本文還對輸出跟隨線性系統(tǒng)提出誤差反饋控制器的設(shè)計(jì)。通過分析廣義誤差系統(tǒng)設(shè)計(jì)自適應(yīng)律。在線辨識恒