基于可拓控制的直線一級倒立擺的仿真研究.pdf

1、近年來，以模擬人的控制行為為出發(fā)點(diǎn)的智能控制方法成為當(dāng)代控制理論與應(yīng)用的主要發(fā)展方向。其中模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制等為解決這類控制問題提供了有效的工具，而可拓學(xué)的出現(xiàn)和發(fā)展為描述和研究智能控制提供了一種新的方法?？赏乜刂剖侵悄芸刂频囊粋€(gè)新分支，從方法上看，可拓控制是一種定性和定量相結(jié)合的控制方法，這種特點(diǎn)使它既能用定性分析把握控制過程中各對象質(zhì)的規(guī)定性，也能用定量分析來補(bǔ)充說明事物的質(zhì)變中量與度的概念，為處理控制過程中的各種矛盾

2、問題提供了恰當(dāng)?shù)哪Ｐ汀?在控制理論發(fā)展的過程中，某一理論的正確性及實(shí)際應(yīng)用中的可行性，需要一個(gè)按其理論設(shè)計(jì)的控制器去控制一個(gè)典型對象來驗(yàn)證。而倒立擺就是這樣一個(gè)被控制對象，它相當(dāng)復(fù)雜，就其本身而言，是一個(gè)高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合系統(tǒng)，在控制過程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問題，這些特點(diǎn)使它成為人們深入學(xué)習(xí)、研究和證實(shí)各種控制理論的有效實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和比較基準(zhǔn)。因此，論文以深圳固

3、高公司的直線一級倒立擺作為研究對象，來進(jìn)行可拓控制算法的研究和實(shí)驗(yàn)。 在論文中，首先就是以可拓學(xué)基礎(chǔ)思想為指導(dǎo)，詳細(xì)介紹了可拓學(xué)的理論框架、基元概念、可拓變換、可拓集合和關(guān)聯(lián)函數(shù)等內(nèi)容，在此基礎(chǔ)上引入可拓學(xué)中解決矛盾問題的一些思想與理論運(yùn)用于解決控制中矛盾問題的觀點(diǎn)，詳細(xì)的論述了可拓控制的基本內(nèi)容，包括可拓控制的基本概念、可拓控制器的結(jié)構(gòu)和原理以及可拓控制器的設(shè)計(jì)方法。 其次，論文論述了直線一級倒立擺的系統(tǒng)組成及其工作原