移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制方法研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,人們期望機(jī)器人能夠在更多領(lǐng)域取代人的工作,由于焊接行業(yè)具有輻射強(qiáng)、煙塵大、危險(xiǎn)性高、工人勞動(dòng)條件惡劣等特殊性,而采用無(wú)線通信技術(shù)控制焊接機(jī)器人則可以減少甚至避免這些危害,因此利用無(wú)線通信技術(shù)控制焊接機(jī)器人具有很大的發(fā)展?jié)摿?。本文針?duì)移動(dòng)焊接機(jī)器人的復(fù)合信息傳輸方法,搭建了以DSC數(shù)字信號(hào)控制器為核心的焊接機(jī)器人無(wú)線控制平臺(tái),以及基于局域網(wǎng)C/S通信模型的多路焊縫視頻傳輸與監(jiān)視平臺(tái)。
　　 首先,介紹了搭建移

2、動(dòng)焊接機(jī)器人復(fù)合信息傳輸平臺(tái)所涉及的主要相關(guān)技術(shù),包括IrDA、Bluetooth、ZigBee、IEEE802.11、RFID等幾種常用的短距離通信技術(shù),以及網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)中的網(wǎng)絡(luò)類型、網(wǎng)絡(luò)模型、網(wǎng)絡(luò)傳輸層協(xié)議等知識(shí)。
　　 其次,詳細(xì)地闡述了移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制系統(tǒng)的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)方法。硬件設(shè)計(jì)部分包括基于PL2303的USB轉(zhuǎn)RS232串口電路、基于DSC和SX1212的無(wú)線射頻電路、基于TB6560的減速步進(jìn)電機(jī)控制電路

3、。軟件設(shè)計(jì)部分包括在VisualC++6.0集成環(huán)境中開(kāi)發(fā)的可視化上位機(jī)操作界面,在MAPLABIDEV8.32集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中編寫的串口通信程序、無(wú)線發(fā)送程序、無(wú)線接收程序、減速步進(jìn)電機(jī)控制程序。
　　 再次,設(shè)計(jì)出了基于局域網(wǎng)C/S通信模型的移動(dòng)焊接機(jī)器人多路焊縫視頻傳輸軟件。首先簡(jiǎn)要的介紹了網(wǎng)絡(luò)視頻傳輸技術(shù)的相關(guān)知識(shí),包括Socket技術(shù)、MultipieThread技術(shù)、IP組播技術(shù),并在改進(jìn)UDP協(xié)議的基礎(chǔ)之上設(shè)計(jì)出了移

4、動(dòng)焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議MWRNCP。同時(shí),詳細(xì)地介紹了服務(wù)端焊縫視頻的采集、壓縮以及視頻流發(fā)送,客戶端焊縫視頻流接收、解壓、回放的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。在軟件設(shè)計(jì)過(guò)程中,嚴(yán)格遵守軟件工程的方法,最終在VisualC++6.0環(huán)境中設(shè)計(jì)出了基于局域網(wǎng)C/S通信模型的視頻傳輸與監(jiān)視軟件。
　　 最后,在實(shí)際焊接過(guò)程中對(duì)移動(dòng)焊接機(jī)器人復(fù)合信息傳輸平臺(tái)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),包括無(wú)線控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)和局域網(wǎng)視頻傳輸系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:本文搭建的以DSC數(shù)