基于模糊迭代的永磁同步電機位置跟蹤控制.pdf

1、目前，交流伺服系統(tǒng)越來越成熟，在機械工業(yè)的自動化中運用日益增多。永磁同步電動機伺服系統(tǒng)以其在體積、重量、效率以及控制精度等方面的優(yōu)勢，已成為伺服系統(tǒng)的主流之選。以數(shù)字信號處理技術(shù)為基礎(chǔ)、以永磁同步電動機為執(zhí)行電機、采用高性能控制策略的全數(shù)字化永磁同步電動機位置伺服控制系統(tǒng)在數(shù)控機床、工業(yè)機器人等高精度高性能場合的應(yīng)用越來越廣泛。隨著科技的不斷發(fā)展，人們對伺服系統(tǒng)的控制要求也在不斷提高，傳統(tǒng)的PID控制已經(jīng)無法滿足人們的要求，將先進的控制

2、策略應(yīng)用到永磁同步電動機伺服系統(tǒng)中，來提高系統(tǒng)性能具有重要的意義。
　　本文針對具有重復運動特性的永磁同步電動機位置跟蹤控制問題，提出了模糊迭代控制策略。在永磁同步電動機的數(shù)學模型和矢量控制理論基礎(chǔ)上，采用電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，并在位置環(huán)中加入模糊迭代控制策略來改善系統(tǒng)的控制效果。迭代學習可以高精度地跟蹤給定信號，模糊控制的加入解決了迭代學習控制的抗干擾問題，將模糊控制與迭代學習控制相結(jié)合，充分發(fā)揮兩者的優(yōu)點，既能

3、保證高精度又能提高系統(tǒng)抗干擾的能力。
　　本文給出了模糊迭代學習控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，通過仿真分析和實驗驗證了其有效性。與傳統(tǒng)的控制方法相比該方法提高了位置控制的精度，在加入負載擾動的情況下仍能保持高精度的位置跟蹤。在Matlab/Simulink中建立整個控制系統(tǒng)的仿真模型，并進行仿真實驗，驗證模糊迭代控制的可行性。建立了一套以DSP為核心的全數(shù)字永磁同步電動機控制系統(tǒng)實驗平臺。并在實驗平臺上進行調(diào)試，驗證了控制策略的可行性。實驗結(jié)果