九自由度弧焊機器人多層焊離線編程的研究.pdf

1、為了解決厚板復雜結構的焊接問題，需采用冗余自由度機器人系統(tǒng)。本文采用的九自由度弧焊機器人系統(tǒng)由六自由度關節(jié)型機器人、二自由度變位機和水平直線移動導軌三部分組成。
　　首先，根據(jù)D-H法，建立了冗余自由度弧焊機器人工作站的坐標系統(tǒng)，對機器人和變位機的正、逆解進行求解，并探討了逆解多值的最優(yōu)解問題。
　　為了實現(xiàn)J型坡口馬鞍形焊縫的多層多道焊接，對J型坡口采用截面填充法進行路徑規(guī)劃，提出了采用增量法確定和修正焊縫層數(shù)和道數(shù)的理論

2、，從而可以根據(jù)前一道已知焊縫的軌跡及坡口的幾何參數(shù)來推斷未知焊道軌跡。
　　采用VISUAL C++6.0開發(fā)九自由度弧焊機器人多層焊的離線編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由運動學正、逆解求解模塊、多層焊路徑規(guī)劃模塊、運動學仿真模塊ROTSY、焊接作業(yè)生成模塊和通信模塊MOTOCOM32等組成。其中多層焊路徑規(guī)劃模塊包括馬鞍形幾何參數(shù)規(guī)劃、焊道排布規(guī)劃、焊接順序規(guī)劃及焊槍姿態(tài)規(guī)劃等內容。該系統(tǒng)不僅可以單步生成作業(yè)指令，也可以自動生成作業(yè)程序，