基于ROTSY的弧焊機器人離線編程.pdf

1、機器人焊接是現(xiàn)代化焊接自動化技術(shù)的主要標志。從20世紀60年代誕生和發(fā)展到現(xiàn)在，焊接機器人的研究和開發(fā)經(jīng)歷了3個階段，即示教在線編程、離線編程和自主編程。目前，國內(nèi)大量弧焊機器人系統(tǒng)從整體上看基本上都屬于第1代，其軌跡、姿態(tài)和焊接工藝參數(shù)需在線示教，不僅占用大量生產(chǎn)時間，而且示教質(zhì)量取決于操作者的經(jīng)驗．在當今產(chǎn)品的批量越來越少，而品種越來越多的形勢下，示教在線編程已成為新的生產(chǎn)模式的一大障礙。離線編程可以克服以上不足，具有開放性好、集成

2、度高、對復(fù)雜任務(wù)編程快速精確等優(yōu)點。為滿足小批量、多品種、成本低、時間短及焊接質(zhì)量高等要求，研究和開發(fā)弧焊機器人離線編程系統(tǒng)具有重要的工程實用價值。 本文以MOTOMAN公司的UP6弧焊機器人和SGMDH-12A2A-YRB變位機為試驗平臺，將離線編程軟件ROTSY、計算機與機器人通信軟件MOTOCOM32和校正軟件MOTOCALV32組成一個弧焊機器人離線編程系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人和變位機的聯(lián)動離線編程。對于復(fù)雜焊縫(如兩管正交的

3、馬鞍型焊縫)，能使盡可能多的點接近或處于船型焊或平焊的位置，為保證焊接質(zhì)量打下了基礎(chǔ)。 通過CAD建模、標定及校正建立了一個開放的圖形示教平臺，可以添加和修正MOTOMAN公司的各種機器人、變位機和焊槍工具模型，可以轉(zhuǎn)化各種CAD軟件的工件模型導(dǎo)入系統(tǒng)。 建立了圖形示教及編程模塊，系統(tǒng)通過焊接路徑規(guī)劃和機器人姿態(tài)規(guī)劃對任務(wù)進行三維圖形動畫仿真，利用圖形示教方式抓取工作點，設(shè)定焊接參數(shù)及插補方式；模擬整個作業(yè)的完成情況，圖

4、形顯示運行軌跡，檢查發(fā)生碰撞的可能性及機器人的運動軌跡是否合理，并計算機器人的每個工步的操作時間和整個工作過程的循環(huán)時間。程序的每一個程序步可以方便的復(fù)制、修改和刪除。 離線示教程序編制好以后，可以利用通信軟件MOTOCOM通過RS232C通信接口進行控制柜和計算機之間的文件傳輸。保存在計算機中的程序，在傳輸模塊中可以以文本格式打開，在計算機上進行編輯和修改十分方便。實際運行中發(fā)現(xiàn)程序與實際運行過程中存在誤差時，可以回到系統(tǒng)編制