弧焊機器人離線編程實用化研究.pdf

1、根據(jù)我國弧焊機器人的應(yīng)用情況和發(fā)展需要，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在線示教已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)需求，離線編程技術(shù)越來越受到生產(chǎn)廠家的重視。實用化正成為離線編程系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，為把弧焊機器人離線編程從實驗室引入到企業(yè)中去，本文針對弧焊機器人離線編程技術(shù)的實用化進行了研究。
　　本文從技術(shù)角度分析了弧焊機器人離線編程技術(shù)的總體框架，面向?qū)嵱没枰攸c研究分析了建模技術(shù)、路徑生成、運動仿真、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換等弧焊機器人離線編程關(guān)鍵技術(shù)。研究了優(yōu)于屏幕示教的

2、焊接路徑自動生成方法，并采用連接路徑的方法完成了多層多道運動規(guī)劃，提出基于用戶坐標系的機器人路徑數(shù)據(jù)描述方法。
　　本文提出了基于用戶坐標系三點工件標定方法，解決弧焊機器人離線編程系統(tǒng)中工件的模型匹配問題；針對機器人與變位機相對位置關(guān)系標定，提出了基于旋轉(zhuǎn)變位機的三點標定方法和基于旋傾變位機的五點標定方法，為機器人與變位機協(xié)調(diào)運動提供保證；提出基于平差計算的五點TCP位置標定方法，大大節(jié)省手動TCP校零時間并提高離線編程效率。

3、r>　　本文建立弧焊機器人變位機協(xié)調(diào)運動的定義，給出了焊接機器人與旋傾變位機基于船形焊(平焊)形位的協(xié)調(diào)運動的任務(wù)描述和約束條件，提出了機器人與變位機協(xié)調(diào)焊接時的協(xié)調(diào)運動控制策略，并討論了機器人變位機協(xié)調(diào)焊接中的路徑規(guī)劃技術(shù)。為弧焊機器人離線編程技術(shù)能夠應(yīng)用于機器人與變位機協(xié)調(diào)焊接中奠定基礎(chǔ)。
　　在工業(yè)機器人應(yīng)用中，采用MotomanUP20機器人進行了機器人弧焊離線編程的試驗。對單機器人系統(tǒng)采用平面直線焊縫、平面曲線焊縫的工件