液壓鍛造機(jī)非線性控制策略研究.pdf

1、液壓鍛造機(jī)由于鍛造速度快、控制精度高、自動(dòng)化程度高、以及節(jié)能、節(jié)材特性顯著，被認(rèn)為是鍛造設(shè)備的重點(diǎn)發(fā)展方向之一，是目前替代大型自由鍛錘及中小型普通水壓機(jī)的主要設(shè)備。
　　 本文首先歸納總結(jié)了國內(nèi)外鍛壓機(jī)及其控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，介紹了液壓鍛造機(jī)的工作原理。在深入分析等溫液壓鍛造機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行原理的基礎(chǔ)上，分別建立了油路彼此獨(dú)立的和油路耦合的液壓機(jī)整體數(shù)學(xué)模型。
　　 其次，針對(duì)所建立的兩種液壓鍛造機(jī)整體模型，分別設(shè)計(jì)了

2、控制器。對(duì)于油路獨(dú)立的模型開創(chuàng)性的選取了串級(jí)控制，外環(huán)回路為速度回路，在考慮外部擾動(dòng)液壓機(jī)系統(tǒng)同步性能要求和液壓缸冗余的情況下，設(shè)計(jì)了H∞魯棒控制器，并考慮了液壓缸冗余問題，對(duì)液壓缸的速度和液壓缸的同步性進(jìn)行控制。內(nèi)環(huán)回路為壓力回路，控制器是采用了反步自適應(yīng)控制方法對(duì)液壓閥的開度進(jìn)行控制，使每個(gè)液壓缸的負(fù)載壓力為期望負(fù)載力。反步自適應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)是不需要對(duì)模型線性化或者解耦處理，根據(jù)模型的結(jié)構(gòu)直接對(duì)模型設(shè)計(jì)控制器。仿真結(jié)果表明，該控制策略能使