液壓鍛造機非線性控制策略研究.pdf

1、液壓鍛造機由于鍛造速度快、控制精度高、自動化程度高、以及節(jié)能、節(jié)材特性顯著，被認為是鍛造設備的重點發(fā)展方向之一，是目前替代大型自由鍛錘及中小型普通水壓機的主要設備。
　　 本文首先歸納總結(jié)了國內(nèi)外鍛壓機及其控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，介紹了液壓鍛造機的工作原理。在深入分析等溫液壓鍛造機系統(tǒng)的運行原理的基礎上，分別建立了油路彼此獨立的和油路耦合的液壓機整體數(shù)學模型。
　　 其次，針對所建立的兩種液壓鍛造機整體模型，分別設計了

2、控制器。對于油路獨立的模型開創(chuàng)性的選取了串級控制，外環(huán)回路為速度回路，在考慮外部擾動液壓機系統(tǒng)同步性能要求和液壓缸冗余的情況下，設計了H∞魯棒控制器，并考慮了液壓缸冗余問題，對液壓缸的速度和液壓缸的同步性進行控制。內(nèi)環(huán)回路為壓力回路，控制器是采用了反步自適應控制方法對液壓閥的開度進行控制，使每個液壓缸的負載壓力為期望負載力。反步自適應的優(yōu)點是不需要對模型線性化或者解耦處理，根據(jù)模型的結(jié)構直接對模型設計控制器。仿真結(jié)果表明，該控制策略能使