液壓系統(tǒng)非線性自適應反步控制方法的研究.pdf

1、鍛造液壓機由于鍛造速度快、控制精度好、自動化程度高、工藝范圍廣以及節(jié)能、節(jié)材顯著，被認為是鍛造設備的發(fā)展方向之一，是目前大型自由鍛錘及中小型普通水壓機的更新?lián)Q代產(chǎn)品。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，要求液壓機可以實現(xiàn)多對象控制、多軸同步控制，超低速運行，高精度定位，以及實現(xiàn)整體的聯(lián)合控制。
　　 本文歸納總結了國內外鍛壓機及其控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，討論了液壓機的工作原理。闡述反步遞推算法基本概念。在深入分析等溫鍛造液壓機系統(tǒng)的運行原理的

2、基礎上，建立了液壓機四缸系統(tǒng)整體數(shù)學模型。該模型是一個高階仿射非線性模型，變量的類型分別為壓力、位置和速度，所有變量在實際系統(tǒng)中均可觀測，同時液壓機四缸之間速度、壓力存在耦合關系，而且由于負載力的不斷變化，該系統(tǒng)模型參數(shù)具有不確定性。
　　 在建模的過程中，本文充分考慮了負載力變化對液壓機四缸同步的影響，建立了更加真實的仿射非線性模型。針對該模型，在李亞普諾夫穩(wěn)定性理論基礎上，創(chuàng)新的將反步遞推算法推廣到高階多輸入多輸出的仿射非線

3、性系統(tǒng)，并且在仿真中得到了很好的控制效果。應用該算法，在液壓機壓力能力范圍內，當負載力發(fā)生變化時，依然可以實現(xiàn)對任意速度的準確跟蹤，并實現(xiàn)液壓機四缸的位置準確同步。針對系統(tǒng)內負載力的劇烈變化，首次設計高階自適應反步控制器，將參數(shù)自適應性算法融入反步遞推設計之中，推導出參數(shù)自適應率，該算法對參數(shù)的變化有較強的適應性。仿真結果表明，自適應反步控制器相對于直接反步控制器，在速度和位置跟蹤的同時，具有更強的抗干擾性能。自適應反步遞推設計不需要對