基于ADAMS的雙足機器人運動仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、飛速發(fā)展的科學技術推動著機器人技術的蓬勃發(fā)展,機器人的應用領域也在不斷的擴大。機器人運動學和動力學研究是雙足機器人研究的核心問題。本課題以BIOLOID機器人組裝套件為研究平臺,在此基礎上推導出了雙足機器人運動學方程和動力學方程,并采用三步規(guī)劃法對雙足機器人進行合理的步態(tài)規(guī)劃,主要工作包括以下內(nèi)容:
　　 第一,采用Denavit-Hartenberg法則構建雙足機器人運動學模型,推導出了描述相鄰連桿之間關于關節(jié)矢量的矩陣表達式

2、,并通過鏈乘法則求解雙足機器人的正運動學方程;提出一種高效的逆運動學求解改進算法,該解法具有求解精度高、效率高、冗余解少的特點。
　　 第二,對機器人進行了動力學分析,推導出了雙足機器人相鄰連桿之間關于速度、加速度和轉(zhuǎn)矩的運動關系,并以此為基礎建立動力學方程。
　　 第三,以零力矩點(ZMP)作為雙足機器人步行的穩(wěn)定性判據(jù),采用三步規(guī)劃法對雙足機器人的靜態(tài)步行進行步態(tài)規(guī)劃。通過多項式插值求解擺動腿踝關節(jié)和髖關節(jié)的運動軌跡

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