雙足機(jī)器人仿真與性能優(yōu)化.pdf

1、雙足機(jī)器人研究是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電一體化研究課題,它對(duì)于促進(jìn)機(jī)械、控制、通信、計(jì)算機(jī)等技術(shù)的相互融合有很大幫助。本文就性能優(yōu)化這個(gè)方向進(jìn)行研究,主要做了以下幾個(gè)方面的工作:
　　首先是簡(jiǎn)要地介紹了國(guó)內(nèi)外的研究歷史和現(xiàn)狀,并指出了了研究中面臨的幾個(gè)問(wèn)題。針對(duì)這些問(wèn)題中的穩(wěn)定性和能耗性問(wèn)題,本文提出了專(zhuān)注于步行參數(shù)的解決方案。
　　接著,參照人體和日本本田公司設(shè)計(jì)的ASIMO機(jī)器人比例,我們給出了此次研究的雙足機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)方案,

2、并在 CATIA中建立了雙足機(jī)器人的三維模型。
　　其次,考慮到雙足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和步行特點(diǎn),本文提出了基于倒立擺的步態(tài)規(guī)劃設(shè)計(jì)方法,并借助 MATLAB規(guī)劃出了各個(gè)關(guān)節(jié)的軌跡曲線。
　　再次,介紹了MATLAB和ADAMS的虛擬樣機(jī)聯(lián)合仿真方案。
　　最后,在聯(lián)合仿真的環(huán)境中,完成了基于遺傳算法的雙足機(jī)器人的性能優(yōu)化。
　　本文的主要目標(biāo)獲得最優(yōu)步行參數(shù),這一目標(biāo)是通過(guò)多目標(biāo)遺傳算法實(shí)現(xiàn)的。對(duì)于多目標(biāo)遺傳算法,它