外科手術機器人從手控制研究.pdf

1、外科手術機器人能夠將其末端的精密器械引入人體,進行相應的檢查或者手術。它將機械技術、機器人技術、電子技術以及視覺等方面的技術應用到了外科手術中。由于具有巨大的經(jīng)濟效益和社會效應,外科手術機器人已經(jīng)成為國內外研究的熱點。
　　 通常,外科手術機器人系統(tǒng)采用的是主從控制方式,醫(yī)生操縱主手實現(xiàn)對從手的控制。本文主要對從手部分進行研究,具體如下:
　　 提出一種外科手術機器人從手部分的總體結構方案。該方案將從手分為手臂和手指兩部

2、分,分別對手臂和手指進行結構設計,并建立各自的運動學模型。
　　 加工出了手臂部分的樣機;選用工控機、USBCAN、直流驅動器、直流電機以及限位開關等硬件設備,完成了手臂部分的控制方案;運用VC++6.0編寫了單關節(jié)運動和多關節(jié)運動的軟件。
　　 針對該樣機進行了實驗研究,包括單關節(jié)實驗和多關節(jié)實驗。單關節(jié)實驗主要用于調試出合適的PD參數(shù);多關節(jié)實驗用于對手臂末端進行軌跡控制,并獲取每個關節(jié)的實驗數(shù)據(jù)。
　　 對