空間機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臂式微重力模擬裝置研究.pdf

1、完整的空間機(jī)械臂研究過程都要在地面完成，而空間機(jī)械臂真正工作在空間微重力環(huán)境下，因此，空間機(jī)械臂的微重力模擬研究是空間機(jī)械臂研究的關(guān)鍵部分之一，微重力模擬研究的主要目的是微重力模擬裝置模擬出空間微重力環(huán)境，同時滿足空間機(jī)械臂的運(yùn)動需求。出于這種目的和需求，本文開展了空間機(jī)械臂微重力模擬裝置的研究。
　　根據(jù)項目的技術(shù)指標(biāo)要求，通過綜合分析國內(nèi)外微重力模擬研究狀況，比較不同形式的微重力模擬方案，完成了懸掛點的確定和空間機(jī)械臂運(yùn)動范圍

2、的確定等，最終確定了一種懸掛方案。在此基礎(chǔ)上，編寫了吊點力的優(yōu)化程序，利用ADAMS仿真驗證了吊點力；此外對微重力模擬的重力補(bǔ)償精度進(jìn)行了分析，分析結(jié)果表明，此種方案可以滿足空間機(jī)械臂的運(yùn)動要求。
　　對微重力模擬進(jìn)行了方案設(shè)計，提出了一種三自由度串聯(lián)回轉(zhuǎn)臂式的微重力模擬裝置，該裝置可滿足在提供不同的吊點力的同時被動跟蹤空間機(jī)械臂的運(yùn)動；對微重力模擬裝置進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計，給出了各個部分的Pro/E三維實體模型，并對主要部件進(jìn)行了靜力