基于避障的移動(dòng)機(jī)器人立體視覺算法研究.pdf

1、自主移動(dòng)機(jī)器人可以被廣泛地應(yīng)用到軍事、生產(chǎn)、生活等許多領(lǐng)域,因此受到了全世界各國(guó)的普遍關(guān)注.然而,作為機(jī)器人技術(shù)中的一個(gè)關(guān)鍵部分,現(xiàn)有機(jī)器人視覺技術(shù)還存在很多問題需要改進(jìn).作者所在實(shí)驗(yàn)室的多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人研究項(xiàng)目都涉及機(jī)器人雙目立體視覺的研究.依托這些項(xiàng)目提供的軟硬件支持,該文對(duì)攝像機(jī)定標(biāo)、圖像匹配和障礙探測(cè)等方面進(jìn)行了深入細(xì)致的基礎(chǔ)性研究,主要包括如下幾個(gè)方面的工作:1)開發(fā)了一種新的簡(jiǎn)單而有效的攝像機(jī)定標(biāo)技術(shù).它的精度高,容易操作,速

2、度快,并具有很好的通用性,可以用到任意的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中.2)實(shí)現(xiàn)了一種新的基于多重假定視差的匹配算法,很大程度解決了其他匹配算法中匹配某些象素精度不高的問題.它的另外一個(gè)重要特點(diǎn)是可以被移植到許多現(xiàn)有的匹配算法中去,有效提高這些現(xiàn)有算法的匹配性能.3)基于我們開發(fā)的攝像機(jī)定標(biāo)技術(shù),利用外極線約束條件對(duì)圖像進(jìn)行校正,一方面消除徑向失真,另一方面使得立體圖像對(duì)中的所有對(duì)應(yīng)點(diǎn)都位于同一掃描行上,為圖像匹配提供了良好基礎(chǔ).4)該系統(tǒng)不進(jìn)行精確