基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人避障.pdf

1、避障能力是移動(dòng)機(jī)器人完成任務(wù)的關(guān)鍵。傳統(tǒng)的避障算法往往需要建立精確的環(huán)境模型,計(jì)算量大且實(shí)時(shí)性不高,效果并不理想。所以本文在綜述移動(dòng)機(jī)器人避障技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,針對未知、動(dòng)態(tài)的復(fù)雜環(huán)境,從行為角度設(shè)計(jì)了一種基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人自主避障方案,相關(guān)工作主要包括以下幾個(gè)方面:
　　 (1)對移動(dòng)機(jī)器人避障的傳感器進(jìn)行了研究,文中采用超聲波與紅外傳感器相結(jié)合的方法。通過紅外傳感器減少超聲波傳感器測距盲區(qū)和鏡面反射帶來的誤差；通過

2、間隔采樣或者分組采樣技術(shù)避免多路超聲波串?dāng)_問題；提出一種遞推型中值濾波方法,提高了數(shù)據(jù)在空間和時(shí)間上連續(xù)性,有效地減少了超聲波隨機(jī)串?dāng)_信號(hào)及其它干擾信號(hào)的影響,進(jìn)而提高了傳感器系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。
　　 (2)設(shè)計(jì)一種基于行為法的避障方案,將移動(dòng)機(jī)器人整個(gè)運(yùn)行過程中的行為劃分成趨向目標(biāo)行為、避障行為、沿墻走行為及緊急避障四種行為,其中避障行為和沿墻走行為通過模糊控制器來獲得。提出一種基于區(qū)域優(yōu)先級的行為策略,該方法結(jié)合碰撞危險(xiǎn)度,將機(jī)