基于模糊算法的移動機器人避障尋址的研究.pdf

1、移動機器人技術(shù)可以應用于無人駕駛機動車、無人生產(chǎn)線、倉庫、服務機器人、航空航天等領域，作為20世紀自動化領域的重大成就，各種機器人在生產(chǎn)、生活等方面的作用越來越顯著，因此研究移動機器人的路徑規(guī)劃、尋跡、避障等方法具有重要的意義。
　　移動機器人的避障和尋址是自主式移動機器人導航的基本環(huán)節(jié)之一，該問題的主要目標是搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的無碰路徑。在局部路徑規(guī)劃中，由于運行的環(huán)境信息完全未知或部分未知，移動機器人的行為必須通過傳

2、感器在線地對工作環(huán)境進行探測，以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息進行實時控制，進而無碰撞的到達目的地。
　　論文根據(jù)目前移動機器人避障運行的研究現(xiàn)狀，充分利用TI公司最新推出現(xiàn)代化MT-UROBOT新型移動機器人，獨立安裝紅外避障傳感器、火焰探頭傳感器和地面灰度傳感器等探測周圍障礙環(huán)境以及最終火焰目標點的信息，依據(jù)模糊控制規(guī)則表，通過TMS320LF2407A核心CPU處理避障轉(zhuǎn)角與主動輪轉(zhuǎn)速之間的運算，完成移動機器人避障尋址智

3、能控制系統(tǒng)，最終使移動機器人在封閉空間內(nèi)，無碰撞找到火焰點。
　　作者深入研究了基于Mamdani型模糊邏輯模型的移動機器人避障尋址方法，建立了相應的模糊控制規(guī)則表。應用粗糙集理論對模糊控制規(guī)則表進行約簡，計算出傳感器信息的權(quán)重，以此作為依據(jù)，設計出改進的T-S模糊控制器，極大簡化了模糊控制決策表，提高了系統(tǒng)的實時性。
　　作者搭建25m2場地以及內(nèi)部多處障礙，隨機放置蠟燭為目標點，設置黑線圈為移動機器人運行終止條件，設計傳