內(nèi)窺鏡搭載直線微電機(jī)的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、隨著人類社會(huì)的進(jìn)步和現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,以內(nèi)窺鏡和微型檢查、手術(shù)器械為主要工具的微創(chuàng)手術(shù),日益成為國際生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn).為了推動(dòng)微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展,提高手術(shù)精確度和實(shí)現(xiàn)遙控操作,進(jìn)一步發(fā)揮醫(yī)生的治療技術(shù)水平,減輕醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度,迫切需要實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡搭載手術(shù)醫(yī)療微機(jī)械手的高精度自動(dòng)化操作.本研究提出了在內(nèi)窺鏡前端配置微電機(jī),用來驅(qū)動(dòng)手術(shù)微機(jī)械手,完成狹小空間內(nèi)的局部手術(shù)操作的思想.這將為微創(chuàng)手術(shù)提供一種嶄新的手段,對于發(fā)展醫(yī)療

2、機(jī)器人技術(shù)、改變未來醫(yī)學(xué)工程面貌有著重要的意義.因此,本研究旨在開發(fā)一種細(xì)長型大推力的直線微電機(jī),應(yīng)用于內(nèi)窺鏡搭載醫(yī)療微機(jī)械手的直接驅(qū)動(dòng).目前,微電機(jī)還是一個(gè)發(fā)展的領(lǐng)域,已經(jīng)研制出的各類微電機(jī)各有其優(yōu)缺點(diǎn),新型結(jié)構(gòu)原理的壓電微電機(jī)也在不斷地被推出,然而,設(shè)法提高輸出力始終是直線微電機(jī)發(fā)展的一個(gè)重要方向.通過對各類微電機(jī)的充分分析和比較以及對壓電式微電機(jī)工作原理和結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行深入的研究,本文首次提出了一種新型雙驅(qū)動(dòng)型直線壓電微電機(jī),闡述了