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1、西南交通大學(xué)碩士學(xué)位論文六自由度教學(xué)機(jī)器人手臂系統(tǒng)研究姓名：侯忠坤申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：肖世德201104西南交通大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文第1I頁AbstractTherobotalTnistheimportantpartofrobotfeaturesthatmultidisciplinaryalecombinedandembodiesmechanicalandelectronicandinfiltratedIti
2、nvolvesmechanicalengineering，electronictechnologycomputertechnologyautomaticcontroltheoryandartificialintelligence，etcandprovidesagoodpraetiealplatformformulti—diseiplinalyandfitforteachingrelatedmechanicalandelectronicm
3、ajorsT1lisPapel“studiesanddesignsa6DOFroboticarlnwithopenframeforteachingTllissystemconsistsof6DOFmanipulator，PCSArduinomodule，servemotordriverandauxiliaryfunctionmoduleTherobotarlnCallbeusedfordemonstration，fittinganddi
4、s—assembling，electricalwiringandthesoftwareprogrammingexperimentsandSOonFirstlythisPapel“introducestherobot’Sapplicationanddevelopmenttrends，summarizestheresearchesanddevelopmentofteachingrobotathomeandabroadandintroduce
5、stherelatedtechnologiesofroboticarmSecondlythisPapel“analyzestherobot鋤’Skinematicsindetail，designsitshardwaresysternputforwardtheopenframeworkof”PCArduinoservocontroller“anddesignstheroboticarm’scontrollingsoftwareTheArd
6、uinoandSeTVOmotorcontrollermodularsysternhavebeenadoptedonthesixdegreesoffreedomroboticalTnandthesoftwareframeworkhavebeenrealizedwitllthecorefunctionsofcontrollingsys；ternbasedOilthedevelopmentenvironmentofEclipsesoftwa
7、reFinallyOnthebasisofAS6DOFBtypethedesigned6DOFrobotarlnhasbeentestedThedataofrobotanticontrollingsystem’Sspeedandplanningpathhavebeencollectedandprovidedareferenceforexperimentalteachingandpracticalresearchofrobotkeywor
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