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文檔簡介
1、研制危險彈藥處理機器人代替人工從事危險彈藥處理作業(yè),對于降低危險彈藥處理難度,避免工作人員的傷亡,提高我軍彈藥處廢的能力具有重大意義。
本文是在軍隊重點建設項目的支持下,以危險彈藥處理機器人為研究對象和實驗平臺,在理論分析和工程實際相結合的基礎上,開展了機械臂運動學、遙操作控制系統(tǒng)設計與實現、關節(jié)伺服控制策略等關鍵技術問題的研究,旨在為樣機的試制提供有效的理論和技術解決方案,全文主要工作如下:
采用D—H法建
2、立機器人的連桿坐標系,推導出機械臂的運動學方程,針對運動學方程的特點,結合工程實踐經驗,提出解析法和可行解估計法相結合的試探搜索算法進行逆運動學求解。實例驗算和機械臂運動仿真分析都表明該方法的正確性。
針對樣機試制中液壓驅動關節(jié)動作響應慢、低速爬行、位置精度較低等棘手問題,采用機理建模法,推導控制系統(tǒng)的傳遞函數模型,經過理論計算和仿真分析得出:基于電液比例技術的液壓驅動關節(jié)位置控制系統(tǒng)具有嚴重的非線性和時變特性、系統(tǒng)往往相
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