基于量子框架的六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著工廠生產(chǎn)線自動(dòng)化程度的日益提高和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械加工行業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。目前，國(guó)內(nèi)多數(shù)廠商在機(jī)器人控制系統(tǒng)的的設(shè)計(jì)方面采用了傳統(tǒng)的工業(yè)PC機(jī)+多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的控制方式，在控制系統(tǒng)方面也多采用基于Windows系統(tǒng)或者公司自主研發(fā)系統(tǒng)，這使得機(jī)器人控制系統(tǒng)仍在硬件成本高、功耗大、系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)性和可重構(gòu)性低等缺點(diǎn)。
　　本文首先研究了工業(yè)機(jī)器人及其控制系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。其次，對(duì)六自由度機(jī)

2、器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃進(jìn)行了一定的分析和研究，為機(jī)器人的仿真模塊提供了理論依據(jù)。然后分別從六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件兩個(gè)方面進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)。在硬件方面將嵌入式平臺(tái)跟機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)相結(jié)合，大大降低了系統(tǒng)硬件成本并增加了系統(tǒng)的靈活性，同時(shí)在機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中引入量子框架的編程思想。量子框架結(jié)合面向活動(dòng)對(duì)象的概念，針對(duì)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的需求，以事件驅(qū)動(dòng)和活動(dòng)對(duì)象為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)更高層次上的封裝，有效地解決了機(jī)器人控制軟件