基于SVM的雙足機(jī)器人步態(tài)自學(xué)習(xí)控制方法.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是機(jī)械、電子、能源、材料等各個(gè)領(lǐng)域新技術(shù)的結(jié)晶，其中的雙足步行機(jī)器人相對(duì)于輪式機(jī)器人，有著較高的避障行走能力和很好的環(huán)境適應(yīng)性，是一門(mén)與仿生學(xué)、控制學(xué)、多傳感器融合技術(shù)和多剛體動(dòng)力學(xué)等多學(xué)科相結(jié)合的交叉學(xué)科，所以具有很高的學(xué)術(shù)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。
　　 本文研究了雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作規(guī)劃和步態(tài)自學(xué)習(xí)有關(guān)算法，結(jié)合軟件仿真，分別介紹了機(jī)器人一種典型的步態(tài)軌跡規(guī)劃、兩種摔倒后的起立動(dòng)作設(shè)計(jì)和一種不確定環(huán)境下的步態(tài)自學(xué)習(xí)動(dòng)作調(diào)整

2、方法。
　　 本文分析了人類的步行過(guò)程，搭建了一種簡(jiǎn)化的雙足機(jī)器人模型。在桿件坐標(biāo)系下，利用齊次坐標(biāo)變換對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的建模；對(duì)常規(guī)的穩(wěn)定性判據(jù)進(jìn)行了分析和改進(jìn)；結(jié)合零點(diǎn)力矩和多項(xiàng)式擬合方法設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了步態(tài)動(dòng)作規(guī)劃；依據(jù)倒地后不同支撐點(diǎn)的各種情況，討論并設(shè)計(jì)了四種摔倒后的起立運(yùn)動(dòng)方案；通過(guò)軟件仿真驗(yàn)證其整體動(dòng)作的合理性、有效性。
　　 本文分析了步態(tài)行走過(guò)程中常見(jiàn)的動(dòng)作突變問(wèn)題，提出了一種支持向