基于單目機(jī)器視覺的深度補(bǔ)償估算法研究.pdf

1、機(jī)器視覺是工業(yè)機(jī)器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以提高工業(yè)機(jī)器人的靈活性，增加工業(yè)機(jī)器人的自主能力。隨著機(jī)器視覺技術(shù)在國(guó)內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的不斷推廣和應(yīng)用，在實(shí)際工程應(yīng)用中也遇了到許多問題，比如單目機(jī)器視覺如何來感知視覺深度的問題。
　　 本文首先介紹了單目機(jī)器視覺在某項(xiàng)目中的應(yīng)用背景和實(shí)際遇到的如何估算視覺深度問題，接著提出單目機(jī)器視覺的深度補(bǔ)償算法，以解決該項(xiàng)目工況條件下的問題。然后通過以上海電氣中央研究院的視覺機(jī)器人自動(dòng)裝

2、配工作站為實(shí)例，對(duì)其中的機(jī)器視覺系統(tǒng)做了簡(jiǎn)單的介紹；之后將單目機(jī)器視覺的深度補(bǔ)償算法應(yīng)用在抓取零件的過程中，并開展實(shí)驗(yàn)測(cè)試。最后將試驗(yàn)實(shí)際結(jié)果與理論值作對(duì)比分析。
　　 本文展開的工作主要包括以下幾方面：
　　 1．介紹單目機(jī)器視覺的應(yīng)用背景，國(guó)內(nèi)外單目機(jī)器視覺在深度測(cè)量方面的研究發(fā)展現(xiàn)狀，引出本文所要研究的問題，該問題的實(shí)質(zhì)，及研究的思路。
　　 2．研究針孔成像模型，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)闡述工業(yè)機(jī)器人單目機(jī)器視覺的