基于全景視覺的單目SLAM系統(tǒng).pdf

1、智能移動機器人是一種在復(fù)雜的環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的機器人。機器人智能導(dǎo)航的研究是該領(lǐng)域的一個熱點課題。智能導(dǎo)航的目的就是在沒有人干預(yù)的情況下使機器人有目的地移動并完成特定任務(wù)，進行特定操作。本文旨在結(jié)合國家自然科學基金的需求，研究移動機器人同步定位與制圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)問題，并在此基礎(chǔ)上研究機器人導(dǎo)航算法，使得機器人在完全未知結(jié)構(gòu)化環(huán)境中利用單

2、目全景視覺實現(xiàn)“完全自主”。 本論文首先回顧了導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，對導(dǎo)航技術(shù)中的核心問題：定位與制圖進行了詳細分析，指出了機器人定位與制圖研究中存在的問題，包括制圖復(fù)雜度、數(shù)據(jù)匹配難度以及定位制圖關(guān)聯(lián)度等；在此基礎(chǔ)上引出了本研究的重點：移動機器人同時定位與制圖(SLAM)算法，并對其算法構(gòu)架、屬性、以及分類等相關(guān)內(nèi)容進行了介紹。針對雙目SLAM系統(tǒng)存在的攝像機標定復(fù)雜度高以及代價比較昂貴等缺點，本文提出了一種基于全景視覺的單目SLA