基于全景視覺的單目SLAM系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能移動機器人是一種在復雜的環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應能力的機器人。機器人智能導航的研究是該領域的一個熱點課題。智能導航的目的就是在沒有人干預的情況下使機器人有目的地移動并完成特定任務，進行特定操作。本文旨在結合國家自然科學基金的需求，研究移動機器人同步定位與制圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)問題，并在此基礎上研究機器人導航算法，使得機器人在完全未知結構化環(huán)境中利用單

2、目全景視覺實現(xiàn)“完全自主”。 本論文首先回顧了導航技術的發(fā)展，對導航技術中的核心問題：定位與制圖進行了詳細分析，指出了機器人定位與制圖研究中存在的問題，包括制圖復雜度、數(shù)據匹配難度以及定位制圖關聯(lián)度等；在此基礎上引出了本研究的重點：移動機器人同時定位與制圖(SLAM)算法，并對其算法構架、屬性、以及分類等相關內容進行了介紹。針對雙目SLAM系統(tǒng)存在的攝像機標定復雜度高以及代價比較昂貴等缺點，本文提出了一種基于全景視覺的單目SLA

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