基于單目相機的視覺伺服算法研究.pdf

1、隨著計算機技術和圖像處理技術的發(fā)展，基于圖像的視覺伺服算法由于對環(huán)境噪聲敏感度低，更有利于實現(xiàn)智能化控制等優(yōu)點，受到廣泛的關注。本文圍繞基于圖像的視覺伺服算法，做了以下工作:
　　首先，針對利用單目相機進行3D位姿估計時可能出現(xiàn)的偽目標誤判問題，提出了一種基于閾值的判別算法。該算法通過對比相機采集的2D圖像輪廓和單目標3D位姿估計方法處理得出的2D圖像邊緣的匹配程度，判定2D圖像是否為目標3D物體的投影。在閾值判別法的基礎上，提出

2、了一種單目相機處理多個物體的3D位姿估計框架，該方法通過將已檢測的圖像輪廓填充為背景色，來消除對其它輪廓判定的干擾。
　　然后，針對視覺伺服中采用傳統(tǒng)相機視野域有限而采用全景相機則帶來圖像處理的計算量過大的問題，提出了基于圖像的相機角度自適應視覺伺服算法。利用不同相機坐標系之間的變換，計算出相機旋轉的變換矩陣。采用極坐標系表示該旋轉變換矩陣，計算出相機需要調整的相應角度。該方法有效地縮小了輸入圖像的信息量，可以降低視覺伺服中圖像處