基于視覺的六自由度機械臂控制技術研究.pdf

1、多自由度機械臂具有高速、靈活等特點，在工業(yè)生產等已知環(huán)境中扮演著重要的角色。但其由于無法自主獲取外界信息，所以在未知環(huán)境中的自主控制面臨新的挑戰(zhàn)。隨著視頻圖像處理技術的發(fā)展，基于視覺的機械臂控制技術的出現(xiàn)，為解決機械臂在未知環(huán)境中的自主控制問題提供了基礎。 本文以PowerCube六自由度模塊化機械臂為對象，研究了基于視覺的機械臂控制方法，即利用視覺傳感器的反饋信息，使機械臂的末端執(zhí)行器能夠自動對準目標，并實施作業(yè)。 本

2、文首先通過對PowerCube六自由度模塊化機械臂的分析，利用D-H方法建立了機械臂運動學模型，并在此模型的基礎上，推導出機械臂正運動學方程并研究了機械臂逆運動學問題的求解方法，得到了機械臂運動學逆解問題的解析解。同時在實際機械臂上對給出的正運動學方程和逆解問題的解析解進行了驗證與分析。 然后主要對如何從圖像中提取目標的特征信息進行了研究，并通過對攝像機的標定，給出了一種利用單目攝像機獲取目標的三維坐標信息的方法。通過實驗驗證了