具有未建模動態(tài)系統(tǒng)的自適應(yīng)控制.pdf

1、西南交通大學(xué)碩士學(xué)位論文具有未建模動態(tài)系統(tǒng)的自適應(yīng)控制姓名：彭昕申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：電氣系統(tǒng)控制與信息技術(shù)指導(dǎo)教師：金煒東20100501西南交通大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文 第1 I 頁A b s t r a c tI na c t u a lc o n t r 0 1s y s t e m ．t h e r ea r ea l w a y ss o m eu n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p

2、o n e n t s ．W h e nd e a l i n gw i t ht h e s eu n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n e n t s ，t h ed e s i g n e ds y s t e m c a n n o ta c h i e v ee x p e c t e d e f f e c tu n d e ra l li d e a l c o n d i t

3、 i o ni nw h i c hu n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n e n t s a r es i m p l yi g n o r e d ．T h e r e f o r e ．i no r d e r t o o b t a i nab e t t e r a p p l i c a t i o nr e s u l ti np r a c t i c a ls y s t

4、 e mf r o mc o n t r o l l e r sd e s i g n e df o rt h em o d e l ，u n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n e n t sh a v et ob et a k e ni n t o c o n s i d e r a t i o nw h e n d e s i g n i n ga c o n t r o l l e r

5、 ．H o w e v e r , u n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n e n t sw i t h a h i g hd e g r e e o f u n c e r t a i n t y m a k e i t d i f f i c u l t f o rc o n t r o l l e rd e s i g n 。w h i c h i st h er e s e a r

6、 c ht o p i co f t h i st h e s i s ．T h i st h e s i sb e g i n sw i t ha na n a l y s i so f t h ee x i s t e n c eo f u n m o d e l e dd y n a m i c sf r o mt h ep e r s p e c t i v eo f s y s t e mi d e n t i f i c a

7、 t i o n ．B a s e do nt h ea n a l y s i s ．m e t h o d sf o rh a n d l i n g u n m o d e l e dd y n a m i c s a n d i d e a s f o r f u r t h e r w o r k ．n a m e l y f o r c e m o d e l i n g m e t h o d a n d s i g n

8、a lc o m p e n s a t i o n m e t h o d ．a(chǎn) r e t h e n p r o p o s e d a n d b r i e f l y d i s c u s s e d ．T h e l l ．t w o k i n d s o fp o t e n t i a l l y e x i s t i n g u n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n

9、 e n t s ( m u l t i p l ya n d a d d ) a r ep r o c e s s e d ，u s i n gm o d e l r e f e r e n c ea d a p t i v ec o n t r 0 1 ．F i r s t l y , w h e nc o n s i d e r i n g u n m o d e l e d d y n a m i c s 、加t ho n l

10、y m u l t i p l y p a r t u n d e r c o r r e s p o n d i n g a s s u m p t i o n s ，m o d e l r e f e r e n c e a d a p t i v e c o n t r o ls c h e m ei s d e s i g n e db ys e p a r a t e l yt a k i n ga d v a n t a g

11、 eo fl o c a lp a r a m e t e r o p t i m i z a t i o na n d t h es e c o n do f L y a p u n o vs t a b i l i t yt h e o r y ．T h ed e s i g n e dc o n t r o l l e r i S ，t o s o m ee x t e n t 。r e s i s t a n t t ou n

12、m o d e l e dd y n a m i c sw i t hm u l t i p l yp a r t ．L a t e r , t a r g e t e d s y s t e mw i t h t h et w ou n m o d e l e dd y n a m i c sp a r t s i sr e s e a r c h e d ．u s i n ga d a p t i v ec o n t r o lm

13、 e t h o d ．1 7 “ ．c o r r e c t i o nh y b r i da d a p t i v ec o n t r o li sa l S Oi n t r o d u c e dt or e a l i z e a r a p i da d j u s t m e n to f c o n t r o l l i n gp a r a m e t e r s ．F o r a b e t t e rh

14、a n d l i n g o f u n m o d e l e d d y n a m i cc o m p o n e n t i np r a c t i c a lc o n t r o l l i n gp r o c e s sa n db a s e d o na n o n ．p a r a m e t e rm o d e l 烈A R Xm o d e l ) ．o n eo r d e r l i n e a r

15、p a r t i se x t r a c t e da n dp r o c e s s e d w i t hc o m m o n L i n e a rf e e d b a c kc o n t r o lm e t h o d ．C o n s i d e r i n g t h er e m a i n e dp a r ti nN A R X m o d e l a su n m o d e l e dd y n a

16、m i cc o m p o n e n t ．t h i st h e s i sa l S Od e s i g n sa a d a p t i v ec o n t r 0 1s c h e m e ，w h i c hd o e sn o tr e l yo ns y s t e m a t i c a l l ym a t h e m a t i cm o d e l i n ga n d i s u s e da so u

17、 t e rl o o p c o m p e n s a t i o n c o n t r o l s c h e m et o r e s i s t u n m o d e l e dd y n a m i c ．T h e n ．t h e o u t e r l o o pc o m p e n s a t i o nc o n t r o ls c h e m e i sp r o v e d t ob es t a b

18、l ea n dc o n v e r g e n ta n d e x t e n d e d t op r o c e s st h ee n t i r eN A R X m o d e l ．m a k i n g i t m o r e u n i v e r s a la n d c o n v e n i e n t t o u t i l i z e ．F i n a l l y , u s i n gM A T L A

19、 B ．t h i s t h e s i sc o n d u c t sas i m u l a t i o nf o ra l l a c t u a lv e h i c l e l a t e r a ls e m i ．a(chǎn) c t i v e s u s p e n s i o n c o n t r o l s y s t e m ．F o r t h e f a c t t h a t t h e r e a r e m

20、 a n ya n k n o w no ri n e s t i m a b l e u n m o d e l e dd y n a m i c s c o m p o n e n t s i n v e h i c l e l a t e r a l m o t i o n s y s t e m ．m o d e lr e f e r e n c ea d a p t i v ec o n t r o li s a p p l

21、i e d ．T h e n o u t e rl o o pc o m p e n s a t i o nc o n t r o ls c h e m eb a s e dt h en o n ．p a r a m e t e ri s a d d e d t oo f f s e tu n m o d e l e dd y n a m i c sc o m p o n e n t si nt h e s y s t e ma n d

22、r e s t r a i ni n f l u e n c eo fu n c e r t a i np a r a m e t e r so rr a n d o md i s t u r b a n c eo nt h e s y s t e m ，v e r i f y i n gs t a b i l i t ya n d r o b u s t n e s s o f t h ep r o p o s e dc o n t

23、r o l l i n g m e t h o d i nt h i st h e s i s ．K e y w o r d s U n m o d e l e d d y n a m i c s ；A d a p t i v e ；M o d e l r e f e r e n c e ；O u t e r l o o p c o m p e n s a t i o n ；V e h i c l es e m i - a c t i