帶有未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展與進(jìn)步，人們對控制系統(tǒng)的要求不斷提高，帶有未建模動態(tài)的自適應(yīng)控制受到了控制工作者廣泛的關(guān)注。未建模動態(tài)在實際系統(tǒng)中廣泛存在。若將其忽略，它會使得控制器的實際控制效果達(dá)不到理想的要求，甚至可能造成系統(tǒng)振蕩或發(fā)散。在未建模動態(tài)滿足輸入狀態(tài)漸近穩(wěn)定條件下，通過引入一種可量測的動態(tài)信號克服未建模動態(tài)是解決方法之一。本文對一類帶有未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)，結(jié)合后推設(shè)計方法、動態(tài)面技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自適應(yīng)控制、輸出反饋控制等理論，提

2、出了幾種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案。主要工作如下:
　　第一，對一類帶有未建模動態(tài)的時變時滯非線性嚴(yán)格反饋系統(tǒng)，提出了一種自適應(yīng)后推控制方法。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知函數(shù)，并通過引入一種可量測的動態(tài)信號克服未建模動態(tài)，選取適當(dāng)?shù)腖yapunov-Krasovskii泛函補(bǔ)償未知時變時滯不確定項。與現(xiàn)有成果相比，該方案針對的系統(tǒng)模型更具有一般性，放寬了系統(tǒng)動態(tài)擾動的假設(shè)條件，減少了在線調(diào)節(jié)參數(shù)的數(shù)量，降低了設(shè)計的復(fù)雜性。理論分析證明了該自適

3、應(yīng)控制方案能夠保證整個閉環(huán)系統(tǒng)是半全局一致終結(jié)有界的。
　　第二，對一類含有未建模動態(tài)且增益符號未知的非線性嚴(yán)格反饋系統(tǒng)，基于后推設(shè)計原理，提出了一種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案。該方案通過引入一種可量測的動態(tài)信號克服了未建模動態(tài);利用Nussbaum函數(shù)的性質(zhì)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近能力，解決了控制方向未知和控制增益函數(shù)未知的問題;引入積分型Lyapunov函數(shù)，避免了設(shè)計過程中因未知時變增益函數(shù)可能引起的奇異問題。理論分析證明，整個閉環(huán)系統(tǒng)

4、是半全局一致終結(jié)有界的。
　　第三，對一類帶有未建模動態(tài)的純反饋非線性系統(tǒng)，提出一種自適應(yīng)動態(tài)面控制方法。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知函數(shù)，并通過引入一種動態(tài)信號克服未建模動態(tài)。與現(xiàn)有成果相比，該方案簡化了對未建模動態(tài)的處理過程，取消了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差有界的假設(shè)。理論分析證明了該自適應(yīng)控制方法能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)是半全局一致終結(jié)有界的。
　　第四，對一類帶有未建模動態(tài)且系統(tǒng)狀態(tài)不可測的非線性系統(tǒng)，提出了一種自適應(yīng)動態(tài)面控制方法。利用神經(jīng)