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文檔簡介
1、在已有的關(guān)于干擾幾乎解耦問題和未建模動態(tài)處理的研究成果基礎(chǔ)上,該文討論了一類具有與坐標(biāo)無關(guān)的幾何條件的非線性單輸入單輸出系統(tǒng).在存在未建模動態(tài)和有界時(shí)變干擾的情況下,設(shè)計(jì)控制器來解決其干擾幾乎解耦問題.該文首先根據(jù)被控系統(tǒng)的與坐標(biāo)無關(guān)的幾何特性,通過一全局微分同胚,將其轉(zhuǎn)化為非線性僅依賴于輸出的可觀測最小相位系統(tǒng).然后針對需要解決的具有未建模動態(tài)情況下的干擾幾乎解耦問題,提出一種魯棒干擾幾乎解耦的新定義.在此基礎(chǔ)上,采用一種輔助動態(tài)信號
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