版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、本文以立體視覺原理及投影幾何學(xué)理論為基礎(chǔ),對立體視覺的三維重建技術(shù)進(jìn)行研究,開發(fā)了一個(gè)基于移動機(jī)器人立體視覺的三維重建系統(tǒng).該系統(tǒng)主要是對移動機(jī)器人漫遊過程中所處的某個(gè)感興趣的場景進(jìn)行較詳細(xì)的研究.通過立體視覺平臺的運(yùn)動,左右兩攝像機(jī)采集到同一場景不同視覺方位的圖象,從而進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定、特征匹配,并計(jì)算出感興趣點(diǎn)的深度信息及空間三維坐標(biāo).文中所提出的三維重建系統(tǒng)主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、特征匹配、三維坐標(biāo)計(jì)算這三個(gè)部分.在攝像機(jī)標(biāo)定部分,首先
2、通過建立攝像機(jī)透射投影模型,引入了攝像機(jī)參數(shù)、基本矩陣、投影矩陣和單應(yīng)性矩陣等概念.本文在分析較為經(jīng)典的Zhang's攝像機(jī)標(biāo)定方法中發(fā)現(xiàn)該方法需參數(shù)已知的模板,這個(gè)前提條件對于移動機(jī)器人是無法實(shí)現(xiàn)的.因此,文中提出了一種新的基于反對稱矩陣特性的攝像機(jī)標(biāo)定方法,該方法不需模板、不需嚴(yán)格限制攝像機(jī)的運(yùn)動,且結(jié)果滿足系統(tǒng)要求.在特征匹配部分,系統(tǒng)采用了較常用的Harris角點(diǎn)進(jìn)行特征提取,通過左右兩圖象的特征點(diǎn)之間的相關(guān)性得到候選匹配對.然
3、而,由實(shí)驗(yàn)可知,其匹配結(jié)果中存在較多的誤匹配.針對此問題,本文利用立體視覺特有的外極線約束關(guān)系,即基本矩陣,來消除候選匹配對中的誤匹配,同時(shí)獲取新的匹配對.得到攝像機(jī)模型及匹配對后,利用三角原理就能計(jì)算出點(diǎn)的深度信息.在假設(shè)誤差存在的條件下,采用最小二乘法求解投影方程得到特征點(diǎn)的空間三維坐標(biāo).通過修改誤差產(chǎn)生對象,利用迭代算法便可獲取誤差較小的結(jié)果.本文針對三維重建系統(tǒng)的三個(gè)部分,分別提出了一種基于反對稱矩陣特性的攝像機(jī)標(biāo)定法、基于Ha
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.rar
- 機(jī)器人立體視覺中三維重建的研究
- 機(jī)器人立體視覺中三維重建的研究
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.rar
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.rar
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.rar
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.doc
- 機(jī)器人立體視覺三維重建的研究.doc
- 基于機(jī)器人雙目立體視覺的三維重建.pdf
- 移動機(jī)器人雙目立體視覺研究.pdf
- 移動機(jī)器人雙目立體視覺的研究.pdf
- 雙目立體視覺在機(jī)器人三維重建定位中的方法研究.pdf
- 雙目立體視覺三維重建的研究.pdf
- 移動機(jī)器人雙目立體視覺技術(shù)研究.pdf
- 基于立體視覺的移動機(jī)器人導(dǎo)航方法研究.pdf
- 基于立體視覺的三維重建.pdf
- 面向移動機(jī)器人的立體視覺技術(shù)與應(yīng)用.pdf
- 移動機(jī)器人避障雙目立體視覺算法研究.pdf
- 基于立體視覺的移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃.pdf
- 面向移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航的三維環(huán)境重建技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論