嵌入式動力定位控制器的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、基于ARM的嵌入式動力定位控制器將ARM硬件技術(shù)、動力定位控制技術(shù)、嵌入式操作系統(tǒng)技術(shù)等融為了一體,是為了解決以計算機、工控機作為控制器時存在的體積大、功耗高等問題,而采取的一種設(shè)計方案。本文的研究重點就是針對實驗室某動力定位系統(tǒng)項目,設(shè)計了一個嵌入式動力定位控制器。
　　 本文主要是基于ARM9處理器和嵌入式Linux操作系統(tǒng),使用模糊控制算法,針對船舶水平面內(nèi)的三自由度運動進行了控制仿真試驗。主要工作如下:
　　 首

2、先,根據(jù)實驗室某動力定位系統(tǒng)項目的實際需求,進行了嵌入式動力定位控制器的ARM9硬件板和其相關(guān)的軟件系統(tǒng)的的研究和調(diào)試。其中硬件部分重點研究了處理器、SDRAM、Nor Flash等硬件設(shè)備及調(diào)試;軟件系統(tǒng)部分主要的工作是交叉編譯環(huán)境的建立、嵌入式動力定位控制器引導程序的移植、嵌入式內(nèi)核的裁剪、編譯和配置、根文件系統(tǒng)的創(chuàng)建以及部分設(shè)備驅(qū)動程序(SPI總線、D/A等)的研究開發(fā)等。
　　 其次,為了驗證所設(shè)計的嵌入式動力定位控制器

3、的性能,建立了嵌入式動力定位控制系統(tǒng)的船舶模型。主要是考慮在風、浪、流等環(huán)境干擾力和力矩作用下,針對船舶的三自由度操縱運動進行的研究。
　　 最后,對嵌入式動力定位控制器的應(yīng)用程序進行了開發(fā)。通過研究模糊控制算法,對所建立的嵌入式動力定位控制系統(tǒng),針對不同環(huán)境下的情況分別做了半實物仿真試驗。
　　 試驗結(jié)果表明:本文所設(shè)計的使用模糊控制方法的嵌入式動力定位控制器不僅有體積小、功耗低、性能高等優(yōu)勢,而且對水面船舶的三自由度