步行爬坡機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.pdf

1、本文在論述國(guó)內(nèi)外步行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上，對(duì)國(guó)內(nèi)外研制的步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了比較分析，提出了新型步行爬坡機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，根據(jù)該方案進(jìn)行了步行爬坡機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。
　　基于仿生學(xué)原理，提出了在農(nóng)業(yè)、林業(yè)具有一定應(yīng)用價(jià)值的新型步行爬坡機(jī)的機(jī)械部分設(shè)計(jì)，其中采用腿式行走機(jī)構(gòu)即具有一定的爬坡能力和行走速度，又克服了目前普遍采用的進(jìn)山林機(jī)械的過(guò)大過(guò)重的缺點(diǎn)。步行機(jī)所采用的四連桿機(jī)構(gòu)使得整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊

2、湊，質(zhì)心變化平穩(wěn)，穩(wěn)定性得到了很大的提高。
　　本文在分析步行機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，建立了步行機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型?；贒-H方法，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求出了步行機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，完成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題的求解。
　　最后利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)步行機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了模擬仿真。利用PRO/E軟件建立了步行機(jī)的虛擬三維裝配模型，利用PRO/E和ADAMS軟件間的專(zhuān)用接口程序MECH/Pro將PRO/E中的三維模型導(dǎo)入到ADAMS軟件中。