輸電線路巡線機器人機械本體結構設計.pdf

1、CIassifiedIndex：THllUDC：621SouthwestUniversity’Sc‘encl‘TlgyOtIenceandechnoOEVIlMasterDegreeThesiSMechanismDesignofInspectionRobotforPowerTransmiSSionLinesGrade：Candidate：AcademiCDegreeAppIiedfor：SpeciaIity：Supervisot：201

2、0ZhouJunMasterDegreeMechanicaIManufacturingandAutomationZhuHongJunMarch18，2013西南科技大學碩士研究生學位論文第1頁摘要高壓輸電線路的維護中，由于其工作條件的特殊，對機器人的使用要求越來越迫切。輸電線巡線機器人既能大大減輕人的勞動強度，又能提高巡檢效率和精度，因而有著廣泛的應用前景，已成為世界各國研究的課題。本文通過模仿人在高空攀援繩索的行為，運用機構創(chuàng)新設計原

3、理，設計出了一種具備在線行走、越障和自保功能的巡線機器人機械本體。論文針對高壓輸電線路上的典型障礙組合，進行了機器人越障方案的總體設計。在此基礎上，運用機構的串聯(lián)與并聯(lián)，完成了越障機構的創(chuàng)新設計，在三種所設計越障機構中選擇了一種最為簡單、高效的越障機構，繼而采用Pro／E軟件建立了該越障機構的三維實體模型，并實現(xiàn)了運動仿真。針對巡線機器人作業(yè)的特點，完成了與越障機構配套的機器人行走機構及自保機構的設計，并分析了機器人在巡線過程中所處不同