分隊戰(zhàn)術CGF路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著計算機生成兵力（Computer Generated Forces，CGF）在軍用仿真領域應用的不斷推廣，對CGF中智能主體的行為建模已成為作戰(zhàn)仿真人員研究的重點和難點。在分隊戰(zhàn)場中，路徑規(guī)劃作為CGF中眾多高層智能行為的執(zhí)行前提，是表現(xiàn)智能體行為模型真實與否的基礎。傳統(tǒng)的分隊戰(zhàn)術路徑規(guī)劃對戰(zhàn)場環(huán)境態(tài)勢和戰(zhàn)術要求的考慮不足，導致規(guī)劃結果缺乏真實性，充分考慮分隊戰(zhàn)場中環(huán)境態(tài)勢和戰(zhàn)術規(guī)則對路徑選擇的影響，能夠有效提高CGF路徑規(guī)劃的智能

2、性和真實性。
　　對CGF路徑規(guī)劃問題進行準確的描述與建模是分隊戰(zhàn)術CGF路徑規(guī)劃研究的前提?；贏gent的結構思想，論文首先提出分隊戰(zhàn)術CGF路徑規(guī)劃框架。進而依據(jù)此框架對分隊戰(zhàn)場進行環(huán)境建模，重點采用勢場法和概率威脅地圖方法構建分隊戰(zhàn)場的威脅態(tài)勢模型。再通過對戰(zhàn)術路徑規(guī)劃所關注的路徑長度和安全性指標進行建模，將路徑規(guī)劃問題描述為優(yōu)化搜索問題。
　　根據(jù) Agent對環(huán)境信息獲取程度的差異，需要研究局部環(huán)境和全局環(huán)境下的

3、分隊戰(zhàn)術路徑搜索算法。在基于人工勢場法的分隊戰(zhàn)術局部路徑規(guī)劃中，針對傳統(tǒng)人工勢場法的局部極小問題，通過設置角度條件和引入記憶路線的檢測，改進原有的沿墻壁走脫離方法，以使其適應具有凹形障礙物的復雜環(huán)境；針對將人工勢場法應用于分隊戰(zhàn)術路徑規(guī)劃，將傳統(tǒng)的障礙物勢場同基于勢場法的威脅勢場相結合，提出綜合考慮威脅態(tài)勢的改進人工勢場法，使其滿足威脅態(tài)勢和戰(zhàn)術規(guī)則的要求。在基于粒子群算法的分隊戰(zhàn)術全局路徑規(guī)劃中，為了使搜索空間能盡可能覆蓋可被利用的障

4、礙物路點，設計了自適應非均勻矢徑的極坐標建模方法。借鑒重力搜索的思想，將粒子的適應值信息定量引入到速度更新公式中，并采用引入約束支配關系的指標評價方法，以加快搜索的速度和精度。最后采用綜合考慮地形通行性、隱蔽性和障礙物利用對威脅影響的路徑代價指標引導搜索，使規(guī)劃結果更符合威脅環(huán)境態(tài)勢和戰(zhàn)術規(guī)則的要求。
　　仿真實驗表明，改進的人工勢場法能夠有效解決各種環(huán)境下的局部極小問題，在分隊局部戰(zhàn)場環(huán)境中，路徑規(guī)劃結果能夠滿足躲避威脅、利用障