永磁同步電機(jī)伺服控制在工業(yè)機(jī)器人焊接中的研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文以永磁同步電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人焊接中的應(yīng)用工程為研究背景,首先對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的功能進(jìn)行了介紹,根據(jù)功能劃分為永磁同步電機(jī)伺服控制和工業(yè)機(jī)器人焊接兩部分。
　　在PMSM伺服控制部分,首先探討了PMSM的物理結(jié)構(gòu)和工作原理,建立了PMSM在dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型,選擇了按轉(zhuǎn)子磁鏈定向并使id0的矢量控制策略,并詳細(xì)制定了策略的實(shí)現(xiàn)步驟,在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了Matlab/Simulink環(huán)境下的PMSM伺服控制仿真模型,仿真結(jié)果從理論上論

2、證了所建模型的正確性與控制方法的有效性。
　　在PMSM伺服控制硬件設(shè)計(jì)方面,設(shè)計(jì)了以智能功率模塊MIG15J503H為主電路核心器件,以DSP TMS320LF2407為控制電路核心器件的硬件電路,設(shè)計(jì)了主電路和輔助電路的相關(guān)參數(shù)。
　　在PMSM伺服控制軟件方面,將PMSM伺服控制軟件設(shè)計(jì)分為主程序和中斷服務(wù)程序,給出了詳盡的軟件流程圖,并對(duì)一些模塊作了說明。
　　在軟硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,在實(shí)驗(yàn)室搭建了PMSM伺服控

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